Las relaciones diplomáticas entre los dos países se establecieron en el año 1972. Posteriormente en el año 1981, se inauguró en Madrid la Embajada del Estado de Qatar con el objetivo de fortalecer las relaciones bilaterales y presentar el Estado de Qatar a empresarios y políticos españoles. Debemos destacar la labor realizada en aquellos años por SE el embajador Sr. D. Bader Omar Al Dafa, que trabajó mucho para fortalecer las relaciones de Qatar con varias regiones de España, visitando varias Comunidades Autónomas como Galicia y Andalucía, además de otras regiones españolas.
La Embajada también organizó diversas actividades en los años ochenta y los noventa con el objetivo de fortalecer las relaciones bilaterales entre los dos países, entre las que se encuentran las visitas de empresarios españoles y miembros de partidos políticos a Qatar y varias visitas de delegaciones de Qatar a España. Dichas actividades fueron de gran importancia para los dos países.
Con el paso del tiempo, las relaciones internacionales han variado, Qatar a día de hoy está jugando un papel importante en la región apoyando la Primavera Árabe y la decisión de los pueblos. Su papel económico es de gran importancia, ya que su sistema económico se caracteriza por su apertura al mundo. Asimismo, Qatar muestra una gran verosimilitud de recursos energéticos, la libre circulación de capitales y la gran cantidad de proyectos que ofrecen una oportunidad para las empresas españolas.
Qatar ha participado en diferentes actividades culturales en varias exposiciones y conciertos musicales en la Universidad Complutense de Madrid, destacando entre todas la Feria de Artesanía de Qatar.
Es importante mencionar que la embajada fue cerrada en 1999 y reabierta en 2004, un año después de la apertura de una embajada española en Doha. Con el paso del tiempo el papel de las embajadas ha ganado peso para consolidar las relaciones bilaterales entre los dos países.
Esto se refleja en las visitas de alto nivel entre las que destaca la visita de Su Alteza el Emir Hamad Bin Khalifa Al-Thani, emir de Qatar en aquel a España en septiembre de 2004 tras una visita de Su Majestad el Rey don Juan Carlos I a Qatar, en noviembre del 2003, en 2006 Su Alteza el Emir Hamad Bin Khalifa Al-Thani visitó España acompañado de Su Alteza Sheikha Mozah bint Nasser quien participó en las reuniones sobre la iniciativa de la Alianza de las Civilizaciones, y en 2011 Su Alteza el Emir Hamad Bin Khalifa Al-Thani efectuó una Visita Oficial a España acompañado de Su Alteza Sheikha Mozah bint Nasser.
Es importante destacar que Su Alteza Sheikha Mozah y el ex Presidente José Luis Rodríguez Zapatero, son dos de las personalidades más importantes que impulsaron la Alianza de las Civilizaciones.
Otras visitas importantes han sido, del lado español el Secretario de Estado de Defensa viajó a Qatar, y el Ministro de Asuntos Exteriores y Cooperación Español asistió a una mesa redonda para analizar la crisis de los dibujos insultantes al Profeta Mohammed. El Viceprimer Ministro de España, Manuel Chaves, participó en el 10º Foro de Doha en mayo del 2010 y el presidente del Gobierno Vasco, Patxi López también realizó una visita a Qatar.
Por parte de Qatar también hubo varias visitas de alto nivel, como el anterior Ministro de Economía y Comercio, Su Excelencia Mohammed bin Ahmed bin Jassim Al Thani en marzo de 2005; el Secretario de Estado de Asuntos Exteriores, Su Excelencia Ahmad bin Abdullah Al Mahmoud que visitó España para la inauguración de Casa Árabe en Madrid en 2007; el Viceprimer Ministro, Su Excelencia Hamad bin Jassem bin Jaber Al Thani en el 2006, actuando como Ministro de Asuntos Exteriores en aquel entonces. Una delegación de alto nivel del Ministerio del Interior también visitó España en 2006.