تم إقامة علاقات دبلوماسية بين البلدين في عام 1972، ثم تم افتتاح سفارة لدولة قطر في مدريد عام 1981، وقد كانت أهدافها منذ البداية دفع عجلة العلاقات الثنائية وتعريف رجال الأعمال والساسة الإسبان بدولة قطر، والتي لم تكن معروفة للإسبان في ذلك الحين. وفي هذا الصدد علينا أن نشيد بالدور الكبير الذي لعبه سعادة السفير في ذلك الوقت، السيد بدر عمر الدفع، الذي قام بتنظيم رحلات عديدة لكل من غاليثيا والأندلس وغيرها من المقاطعات الإسبانية الاخرى لتعزيز العلاقات مع كل المقاطعات.

وقد نظمت السفارة منذ الثمانيات والتسعينات العديد من النشاطات الرامية لتوطيد العلاقات بين الدولتين، حيث نظمت عدة رحلات لرجال الأعمال الإسبان وأعضاء الأحزاب السياسية المختلفة إلى دولة قطر، كذلك تم تنظيم رحلات للوفود القطرية إلى إسبانيا. إلا أن هذه النشاطات أصبحت في الوقت الراهن ذات أهمية كبرى للبلدين، حيث تغير شكل العلاقات الدولية كثيرا، علاوة على الدور السياسي البارز الذي أصبحت تلعبه قطر في المنطقة، مثل تأييدها لثورات الربيع العربي ولرغبة الشعوب في تحقيق مصيرها، أو دورها على المستوى الاقتصادي، إذ يتسم النظام التجاري القطري بانفتاحه على العالم، حيث تتوفر للبلاد كميات كبيرة من موارد الطاقة وبأسعار مغرية، بالإضافة إلى حرية حركة رأس المال وعدد كبير من المشاريع التي تعد فرصة كبيرة للشركات الإسبانية.

وقد شهدت هذه الفترة تنظيم عدة نشاطات ثقافية، مثل المعارض والحفلات الموسيقية بجامعة كومبولوتنسي بمدريد، في إطار أربعة أسابيع ثقافية لدولة قطر بإسبانيا، وكان من أهم تلك الأنشطة إقامة معرض كبير للتعريف بالحرف اليدوية القطرية.

وتجدر الإشارة إلى أنه تم إغلاق السفارة في عام 1999، ثم أعيد افتتاحها في عام 2004، بعد عام واحد من افتتاح سفارة إسبانيا بالدوحة. وقد أصبح لدور السفارة في ترسيخ العلاقات بين البلدين أهمية أكبر، وانعكس ذلك في الزيارات عالية المستوى بين البلدين، إذ  قام حضرة صاحب السمو الوالد الشيخ حمد بن خليفة آل ثاني، أمير البلاد في حينها، بزيارة مملكة إسبانيا في سبتمبر 2004، وقد سبقتها زيارة جلالة الملك خوان كارلوس الأول ملك إسبانيا  لدولة قطر في شهر نوفمبر 2003، وتلتها زيارة أخرى في 2006، حيث رافقته سمو الشيخة موزا بنت ناصر وشاركت في اجتماعات مبادرة تحالف الحضارات، وتجدر الإشارة إلى أن كل من الشيخة موزا ورئيس الحكومة الإسباني السابق، خوسي لويس رودريغيث ثاباتيرو، من الشخصيات المهمة في دعم مبادرة تحالف الحضارات، ثم زيارته التالية عام 2010م، ثم زيارته الأخيرة إلى إسبانيا في 2011 والاجتماع برئيس الحكومة ثاباتيرو، برفقة حرمه الشيخة موزا بنت ناصر.

علاوة على ذلك أجريت عدد من الزيارات المهمة، فمن الطرف الإسباني تمت زيارة سكرتير الدولة لشؤون الدفاع الإسباني لدولة قطر، وزيارة وزير الشؤون الخارجية والتعاون الإسباني للمشاركة في المائدة المستديرة لمناقشة أزمة الرسوم المسيئة للرسول (ص)، و زيارة سعادة السيد مانويل تشافيس، النائب الثالث لرئيس الحكومة ووزير السياسات المحلية ومشاركته في منتدى الدوحة العاشر الذي عقد في مايو 2010م، و زيارة رئيس حكومة إقليم الباسك الإسباني، السيد باتشي لوبيث.

أما من الجانب القطري فقد أجريت عدة زيارات رفيعة المستوى، مثل زيارة وزير الاقتصاد والتجارة (السابق)، سعادة الشيخ محمد بن أحمد بن جاسم آل ثاني، إلى مملكة إسبانيا في شهر مارس 2005م، وزيارة سعادة وزير الدولة للشؤون الخارجية، السيد أحمد بن عبدالله آل محمود، لافتتاح البيت العربي في مدريد عام 2007م، وزيارة سعادة النائب الأول لرئيس مجلس الوزراء وزير الخارجية في حينه، الشيخ حمد بن جاسم بن جبر آل ثاني لمملكة إسبانيا عام 2006م، كما قام وفد رفيع المستوى من وزارة الداخلية بزيارة مملكة إسبانيا عام 2006م.